流浪地球2看完后，花了4个人*半下午+晚上，拼完了众筹售价800多的笨笨拼装版（1800+零件的乐高MOC）。拼完之后发现，它的电动/远程控制，只能是4个差速轮，头不能转，表情是两张贴纸+小灯珠，手臂是手动控制，一眼看起来像是“先上线再说”。于是就想，能不能对它做些增强。

经过了一些调研，表情可以用小oled屏来显示，正好也能匹配电影中类似点阵屏效果，好了，那就给笨笨完整的<del>一生</del>表情。

技术实现上用了ESP32开发版+MicroPython固件，使用了SPI协议连接屏，一块ESP32连两块OLED屏。
由于拼装版笨笨表情部位大概9CM宽4CM高，于是选择了2块1.54寸支持SPI的单色OLED屏，单块分辨率128*64，价格￥35一块
ESP32的选择就非常宽容，可能ESP8266、ESP32-S2都行，最便宜闲鱼10块多，我选择了￥26焊接好排针的DevKit V1。

ESP32与OLED屏都有排针，所以它们中间使用杜邦线进行连接。
电源上，前期直接使用了MicroUSB插线，后期换成了18650+锂电池充放电控制板+单母头杜邦线焊接。
笨笨表情，这里给出了GIF原文件，https://www.gcores.com/articles/161992

材料购买到货后，当晚就能helloworld了。因为买了两块不一样的ESP32，先到的一块直接刷好了MicroPython，只需要搭建环境，电脑连接板子就可以开始写功能逻辑。不同的ESP32，USB连接的驱动可能不一样，CH343p、CP2102等等，需要安装好。
ESP32本身有4路SPI，2路可供用户使用（HSPI、VSPI），理论上每一路SPI都可以通过一条CS（Chip Select）控制三个SPI设备。因为只控制2个屏，那就简化一下，HSPI连接一块，VSPI连接一块。OLED上7根线，其他5根没什么好说；DC（Data/Command）接了ESP32上的MISO，反正屏不需要SPI上行；RESET随便找了2个GPIO（32、33）。
OLED屏的驱动是SSD1309，据说和SSD1306基本类似，用了这个MicroPython的库 https://github.com/rdagger/micropython-ssd1309 ，里面提供了draw_bitmap方法，就能把单色图画到屏幕上了。

王铭东老师的教程和B站视频都非常基础，适合入门，https://doc.itprojects.cn/0006.zhishi.esp32/02.doc/index.html#/01.dajianhuanjing
ESP32的SPI部分参考文档 https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/spi_master.html
SPI协议的解释视频5分钟看懂 https://www.bilibili.com/video/BV1F54y1M7e7/

SSD1309的库里还提供了一个方法（img2monoHMSB.py），使用了Python Pillow，将图片转化为单色图，可以理解为原来是彩色的图片，需要转换至黑白图片，而且没有灰阶，只有黑色和白色。直接用这个库里的方法，容易把一些看起来是黑色背景的图转出白色的点。所以手动掏出<del>画图板</del>Mac下的预览，手动画了黑色方块盖住应该黑色的地方，每个图都要手动处理效率有点低下，但是表情至少动起来了。

为了批量处理gif，掏出了上个世纪的命令行图片处理软件ImageMagick：

-coalesce：补一下gif中省略掉的帧
-crop 686x225+32+17：切一下图里不要的部分
-level 10%：拉一下曲线，将不够黑的黑直接变成黑
-resize x64：将图片的高度缩放到64，适合OLED屏
+repage：前面切的边框这步实际切掉，切完之后尺寸是195*64
-monochrome：转为黑白单色，这步最后做效果比较好

再把gif按帧转为png，最后5个gif变成了143张单色png。
再花了几分钟尝试用magick转成ssd1309库里能用的mono格式，由于不想试了，直接用img2monoHMSB.py一把梭。

ESP32存储空间4MB，每张图片4KB不到，全上传也就0.5MB多，写了一个while True，每个图片中间sleep 100ms。把逻辑放到main.py里，这样启动就能自动循环放了。

剩下来的问题是这套方案怎么塞到眼睛里？截止目前还没塞进去……
因为本来眼睛内的厚度有限，屏后、ESP32的杜邦线在里面不太挤的下，于是考虑过整个拼接板笨笨换头。换头涉及拆头，目前组装完的笨笨上单独把头拆下来的动手成本有点高，近期笨笨又在抛头露面（https://weibo.com/7773082412/MxS0zxRNL 最后一图中跑到模糊那只） ，所以还没实操。
换头考虑过用乐高MOC做个更大的头部空间，但是设计与零件成本，加一起估计起飞。考虑直接3D打印，闲鱼大学生，头部建模报价80，打印的话得有模型才能估价，所以也没进展。

现在先就这样吧，先上线再说

可能可以排期的需求：

1. 增加麦克风，接入离线唤醒词、在线语音识别。
2. 屏幕支持临时自定义内容输入，比如临时投一些文本内容
3. 蓝牙接管电机控制
4. 前进方向的前避障
5. 头部旋转使用步进电机控制