碎碎碎碎屁

流浪地球2看完后，花了4个人*半下午+晚上，拼完了众筹售价800多的笨笨拼装版（1800+零件的乐高MOC）。拼完之后发现，它的电动/远程控制，只能是4个差速轮，头不能转，表情是两张贴纸+小灯珠，手臂是手动控制，一眼看起来像是“先上线再说”。于是就想，能不能对它做些增强。

经过了一些调研，表情可以用小oled屏来显示，正好也能匹配电影中类似点阵屏效果，好了，那就给笨笨完整的<del>一生</del>表情。

技术实现上用了ESP32开发版+MicroPython固件，使用了SPI协议连接屏，一块ESP32连两块OLED屏。
由于拼装版笨笨表情部位大概9CM宽4CM高，于是选择了2块1.54寸支持SPI的单色OLED屏，单块分辨率128*64，价格￥35一块
ESP32的选择就非常宽容，可能ESP8266、ESP32-S2都行，最便宜闲鱼10块多，我选择了￥26焊接好排针的DevKit V1。

ESP32与OLED屏都有排针，所以它们中间使用杜邦线进行连接。
电源上，前期直接使用了MicroUSB插线，后期换成了18650+锂电池充放电控制板+单母头杜邦线焊接。
笨笨表情，这里给出了GIF原文件，https://www.gcores.com/articles/161992

材料购买到货后，当晚就能helloworld了。因为买了两块不一样的ESP32，先到的一块直接刷好了MicroPython，只需要搭建环境，电脑连接板子就可以开始写功能逻辑。不同的ESP32，USB连接的驱动可能不一样，CH343p、CP2102等等，需要安装好。
ESP32本身有4路SPI，2路可供用户使用（HSPI、VSPI），理论上每一路SPI都可以通过一条CS（Chip Select）控制三个SPI设备。因为只控制2个屏，那就简化一下，HSPI连接一块，VSPI连接一块。OLED上7根线，其他5根没什么好说；DC（Data/Command）接了ESP32上的MISO，反正屏不需要SPI上行；RESET随便找了2个GPIO（32、33）。
OLED屏的驱动是SSD1309，据说和SSD1306基本类似，用了这个MicroPython的库 https://github.com/rdagger/micropython-ssd1309 ，里面提供了draw_bitmap方法，就能把单色图画到屏幕上了。

王铭东老师的教程和B站视频都非常基础，适合入门，https://doc.itprojects.cn/0006.zhishi.esp32/02.doc/index.html#/01.dajianhuanjing
ESP32的SPI部分参考文档 https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32/api-reference/peripherals/spi_master.html
SPI协议的解释视频5分钟看懂 https://www.bilibili.com/video/BV1F54y1M7e7/

SSD1309的库里还提供了一个方法（img2monoHMSB.py），使用了Python Pillow，将图片转化为单色图，可以理解为原来是彩色的图片，需要转换至黑白图片，而且没有灰阶，只有黑色和白色。直接用这个库里的方法，容易把一些看起来是黑色背景的图转出白色的点。所以手动掏出<del>画图板</del>Mac下的预览，手动画了黑色方块盖住应该黑色的地方，每个图都要手动处理效率有点低下，但是表情至少动起来了。

为了批量处理gif，掏出了上个世纪的命令行图片处理软件ImageMagick：

-coalesce：补一下gif中省略掉的帧
-crop 686x225+32+17：切一下图里不要的部分
-level 10%：拉一下曲线，将不够黑的黑直接变成黑
-resize x64：将图片的高度缩放到64，适合OLED屏
+repage：前面切的边框这步实际切掉，切完之后尺寸是195*64
-monochrome：转为黑白单色，这步最后做效果比较好

再把gif按帧转为png，最后5个gif变成了143张单色png。
再花了几分钟尝试用magick转成ssd1309库里能用的mono格式，由于不想试了，直接用img2monoHMSB.py一把梭。

ESP32存储空间4MB，每张图片4KB不到，全上传也就0.5MB多，写了一个while True，每个图片中间sleep 100ms。把逻辑放到main.py里，这样启动就能自动循环放了。

剩下来的问题是这套方案怎么塞到眼睛里？截止目前还没塞进去……
因为本来眼睛内的厚度有限，屏后、ESP32的杜邦线在里面不太挤的下，于是考虑过整个拼接板笨笨换头。换头涉及拆头，目前组装完的笨笨上单独把头拆下来的动手成本有点高，近期笨笨又在抛头露面（https://weibo.com/7773082412/MxS0zxRNL 最后一图中跑到模糊那只） ，所以还没实操。
换头考虑过用乐高MOC做个更大的头部空间，但是设计与零件成本，加一起估计起飞。考虑直接3D打印，闲鱼大学生，头部建模报价80，打印的话得有模型才能估价，所以也没进展。

现在先就这样吧，先上线再说

可能可以排期的需求：

1. 增加麦克风，接入离线唤醒词、在线语音识别。
2. 屏幕支持临时自定义内容输入，比如临时投一些文本内容
3. 蓝牙接管电机控制
4. 前进方向的前避障
5. 头部旋转使用步进电机控制

家里宽带（杭州电信）套餐是100M，之前speedtest测试可以到105+，而且在测试时候发现光猫下两根线可以同时pppoe拨号拿到ip，考虑可以多播尝试下。于是耗费巨资￥140买了个二手路由器，Netgear WNDR3800。历经千辛万苦（刷完机wifi没启，家里设备没有线口）装上openwrt 15.05.1，并成功使用配置好了单线多播。结论是无用。

openwrt 15.05.1 完成这事已经比较简单了，只要在界面上System/Sofeware里搜软件装就好：luci-app-mwan3、mwan3、kmod-macvlan。前两个是mwan3 管理多条wan使用，后一个是虚拟网卡用。

步骤简单分成几块：1. 虚拟网卡。

ip link add link eth1 vth1 type macvlan
ifconfig vth1 up

ip link add link eth1 vth2 type macvlan
ifconfig vth2 up

eth1是wan的interface所在，别的设备可能不叫eth1。vth1只是个名字。完成之后在界面上Add new interface，类型啥参照原来wan的，我这儿就是pppoe了，注意metric要每个不一致（没太懂一样会怎样）。这步看别的文章好了，内容大同小异。上面几行命令加在System/Startup里，其实就是rc.local，这样开机能起来。正常的话应该各个网卡都能拿到pppoe后的ip了，如前文图。

步骤2. mwan3配置

在Network/Load Balancing下点点就能完成，都是属于mwan3的配置，Interfaces、Members、Policies、Rules 4个地方要改改。Interfaces里的tracking IP用国内的，比如alidns的223.5.5.5 223.6.6.6 再加个百度dns 180.76.76.76。Members里metric weight太复杂，都1先。Policies里也就留一条好了，其他不删留着也可以，Last resort的3个选项没太理解各自含义与用法。Rules也就配置了默认路由到Policy。Rules里用到了ipset，反正我lsmod看了都在，dnsmasq看了下也支持ipset，所以没装dnsmasq-full。至此就起来啦，如果不正常在”/admin/network/mwan/advanced/diagnostics” 这个下restart mwan。

speedtest测试三个wan都走字，然而上传和下载都没有叠加……gg

stop单个wan、两个wan，流量都能正常切换，暂时也没发现多播之后客户端会不会出什么问题。不过……在原有1个路由就一个pppoe，加新增一个路由器3个pppoe同时拨上之后（总共4个存活），只要断了一个，断的那个是无法再拨上的，提示超时（Timeout waiting for PADS packets），也就是一只光猫下只有3个pppoe的链接是稳定的。在晚上测试的时候发现只能2个pppoe了，可能是在光猫再上一层做的限制。

结论：杭州电信100M光宽带能够单线多播，然而网速不能叠加，且多播数>2时不稳定。

ref不分先后：

https://wiki.openwrt.org/doc/howto/mwan3

https://www.dianlujitao.com/archives/46

http://leon.leanote.com/post/OpenWrt%E5%A4%9A%E6%8B%A8%E8%AE%B0%E5%BD%95-macvlan-mwan3

http://www.right.com.cn/forum/thread-132875-1-1.html

 

MacBookAir5,1，之前情况是突发的cpu狂飙伴随着磁盘快速增长导致磁盘满（增量大约4G），约几分钟后自行恢复。由于磁盘满时不能进行任何操作，当然也没法找到底是谁快速占磁盘。

网上看到的解kernel_task cpu快速涨的方法，简单来说是在/System/Library/Extensions/IOPlatformPluginFamily.kext/Contents/PlugIns/ACPI_SMC_PlatformPlugin.kext/Contents/Resources 这个目录下删除机型对应的plist，并重启。实际操作后发现重启完后磁盘空间还占着但cpu不高（可能偶然），有稍许空余空间得以检查磁盘满之事。

发现大文件目录为/System/Library/Caches/com.apple.coresymbolicationd/下的data文件以及另一个grow.mkxAdPh文件，各约4G左右吧，lsof检查后发现有系统进程还开着data文件，mv掉之后重启，暂无异常。

真是专业清磁盘20年……

线上有个perl的脚本，准实时（1分钟cron着）的跑着，一般一跑要1分多钟。之前初看还以为是sql设计差、脚本变量都是全局等等问题，后来想想不行，得用数据说话，于是找到了传说中的nytprof。安装据说要先装下JSON::Any，再装Devel::NYTProf；用的时候perl -d:NYTProf ./a.pl，再nytprofhtml nytprof.out下，好了现在只要w3m nytprof/index.html就能看到详细了。

不看不知道，一看吓一跳，最前面耗时最长的居然都是Date::Parse、Time::Local，而main、DBI这些原以为会慢的差前面两个Date、Time一个数量级啊。那今天就把目光放在Date::Parse里，仔细看了脚本，其实就是用到了str2time，把形如”2013-04-07 22:22:22″的转化为那个秒数。我们这个脚本大概执行一次会用到50多万次的str2time。

网上翻了翻说是Date::Parse慢，于是换了个Time::ParseDate，测试用例如下：
#1.pl
use Date::Parse;
my $start = "2013-04-08 02:00:00";
my $end = "2013-04-08 03:00:00";
for (my $i = 0; $i < 100000; $i++)
{ print str2time($start),"\n",str2time($end),"\n";}
#2.pl
use Time::ParseDate;
my $start = "2013-04-08 02:00:00";
my $end = "2013-04-08 03:00:00";
for (my $i = 0; $i < 100000; $i++)
{ print parsedate($start),"\n",parsedate($end),"\n";}
time比较出来的时间是从原来的13秒变成9秒，稍有提高。

期间多次strace发现经常会访问/etc/localtime，怀疑是模块里不论何时都要去算下现在时间引起的，遂决定直接用timelocal这个最基本的命令传入年月日时分秒来计算。
#3.pl
use Time::Local;
sub new() {
$_ = @_[0];
my( $Y,$M,$D,$h,$m,$s ) = /(\d{4})-(\d{2})-(\d{2}) (\d{2}):(\d{2}):(\d{2})/;
return timelocal($s,$m,$h,$D,$M-1,$Y);
}
my $start = "2013-04-08 02:00:00";
my $end = "2013-04-08 03:00:00";
for (my $i = 0; $i < 100000; $i++)
{ print &new($start),"\n",&new($end),"\n";}
于2.pl的耗时比较，从9秒降到6秒多。

strace里还是能看到访问/etc/localtime，在Time::Local里看到还有timegm，试试
> return timelocal($s,$m,$h,$D,$M-1,$Y);
< return timegm($s,$m,$h,$D,$M-1,$Y)-28800;
由于并不牵涉时区，遂直接写死在里面。瞬间，从6秒多降到2秒内，和最开始比已经下降了一个数量级了。所以那，调用次数高的函数啊一定要好好调教下~

把这个提给原脚本owner后发现，原脚本只是为了比较两个时间string转后的大小。他直接改成
> return timegm($s,$m,$h,$D,$M-1,$Y)-28800;
< return ($Y*366*24*3600 + $M*31*24*3600 + $D*24*3600 + $h*3600 + $m*60 + $s);
来进行比较。时间差不多从2秒内变为1秒内。

然后洗澡时候忽然想起别人说过笑话，数据库存时间直接用string存20130407222222，于是测试这样比大小。
sub new() {
$a = @_[0];
$a =~ tr/ \-://d ;
return $a;
}
my $start = "2013-04-08 02:00:00";
my $end = "2013-04-08 03:00:00";
for (my $i = 0; $i < 1000000; $i++)
{ if (&new($start) < &new($end)){print 1};}
测试用例上提高一个数量级跑，上一种7秒多，这一种2秒多。
#p.s.用=~ s/\-|\s*|\://g;代替=~ tr/ \-://d;会比上一段所说的还要慢
也就是说，最开始13秒的，现在已经变成0.2秒了，所以那，优化逻辑也很重要~

刚刚开始学用python的virtualenv，顺带用上了virtualenv wrapper，发现默认会在PS1之前加上($VIRTUAL_ENV)，不好看啊，和我原来的不匹配。然后就花了几小时去改之前就写的很头大的PS1。现在显示到右边啦~

PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}`a=$?;if [ $a -ne 0 ]; then a=" "$a; echo -ne "\[\e[s\e[1A\e[$((COLUMNS-2))G\e[32m\e[1;41m${a:(-3)}\e[u\]\[\e[0m\e[2m\]"; fi`\[\033[01;32m\]\u@\[\033[01;35m\]\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]`pwd`\[\033[00m\]`B=$(git branch 2>/dev/null | sed -e "/^ /d" -e "s/* \(.*\)/\1/"); if [ "$B" != "" ]; then S="git"; elif [ -e .bzr ]; then S=bzr; elif [ -e .hg ]; then S="hg";B="$(hg branch)"; elif [ -e .svn ]; then S="svn"; else S=""; fi; W="\`showvirtualenv 2>/dev/null \`"; if [ "$W" != "" ]; then if [ "${W:0:14}" = "showvirtualenv" ]; then W=""; else W="workon:$W"; fi; fi; if [ "$S" != "" ]; then if [ "$B" != "" ]; then M=$S:$B; else M=$S; fi; fi; if [ "$W" != "" ]; then if [ "$M" = "" ]; then M=$W; else M="$W $M"; fi; fi; [[ "$M" != "" ]] && echo -en "\e[s\e[$((COLUMNS-${#M}-1))G\e[33m\e[1;40m($M)\e[0m\e[u"`\n\[\033[01;34m\]\$\[\033[00m\] '
不分割了，太损血了。